Los reclutas legionarios se adiestraban durante cuatro meses. Realizaban orden cerrado, marchas de 29 km. en cinco horas y de 35 km. a paso rápido, en seis horas cargados con la impedimenta completa de 21 kg. Se realizaba orden de combate con las diferentes formaciones, instrucción con armas de madera de doble peso que las reales para fortalecer a los reclutas. Les enseñaban a estoquear a sus enemigos (el legionario solía realizar estocadas y pocas veces usaba su gladius como arma cortante). Se les instruía en la esgrima con el escudo, en natación, tiro con honda, con arco y finalmente en fundamentos básicos de equitación.
Los campamentos (castra) podían ser de dos tipos. Permanentes (como el de la ilustración) y de campaña.
El permanente estaba rodeado por un perímetro con fosas y ager (muros) coronados por empalizadas y torres de vigilancia. En su interior albergaba, a lo largo de las vías Principalis y Praetoria, los barracones de los soldados, junto con las cuadras, el cuartel general (principia) y los aposentos del Legado de la Legión (praetorium). Los legionarios se alojaban en barracones permanentes con capacidad para la centuria al completo, con una sala anexa para el centurión.
En campaña las legiones construían todas las noches un campamento provisional del mismo estilo que el permanente, cavando las fosas y los ager. La empalizada estaba formada por estacas de madera unidas que eran transportadas por cada legionario durante la marcha. En el interior de la empalizada se montaban las tiendas de campaña agrupadas por centurias y cohortes. La forma de este campamento podía variar adaptándose al terreno, por lo que no siempre era rectangular.
El tamaño habitual para un campamento con capacidad para una legión era de unos 400 x 200 metros. Existían campamentos con capacidad para más unidades.
