Una legión estaba formada por 60 centurias. Cada centuria con 80 legionarios al mando de un centurión. Las centurias se agrupaban en manipulos (2 centurias). 3 manipulos o 6 centurias formaban una cohorte de 480 hombres (la unidad mínima de combate romana). Había 10 cohortes por Legión, en total 4.800 infantes.
Se le sumaban 120 soldados de caballería (equites), agrupados en turmae (secciones de 30 hombres) al mando de 3 Decuriones.
El mando de la legión lo ejercía un Legado (legatus, clase senatorial). Era auxiliado por 6 Tribunos. Uno era de clase senatorial (Tribuni Laticlavus) y era el segundo al mando. Los otros cinco eran de la clase ecuestre (podían proceder del centurionazgo después de mandar cohortes auxiliares) y se llamaban Tribuni Angusticlavi. Los tribunos no ejercían mando táctico sobre las unidades, eran ayudantes del Legado.
Por debajo tenemos a una serie de soldados procedentes de la clase de tropa, podrían estar a caballo entre los actuales suboficiales y oficiales inferiores.
El Praefectus Castrorum (prefecto del campamento) era un antiguo Primipilo, que se encargaba del campamento, la logística y la artillería legionaria.
El Primipilo era el Centurión más veterano, se le elegía por un periodo anual y era de facto el mando táctico de la Legión.
Mandaba la primera cohorte (aunque no hay pruebas escritas de este hecho) y tenia a su lado al Aquilifer, que llevaba el estandarte del águila de la legión con su espíritu (genius) ritual, fundamental para la moral de la unidad.
Las Centurias estaban organizadas por parejas (reminiscencia de los manipulos de la Republica), con un Centurión cada una (centurión prior en la del frente y centurión posterior en la de atrás). El Centurión avanzaba en la parte derecha frontal o en el centro. Llevaba una vara retorcida de olivo como símbolo de su mando y como adminículo de mando manual. A centurión se ascendía desde la tropa. Ese ascenso llevaba consigo pasar a la clase ecuestre. A veces a lo largo del Imperio algunos ciudadanos romanos de la clase ecuestre accedían a este empleo directamente, es de suponer que pasaban por algún tipo de periodo de instrucción especifico.
Por debajo de ellos se encontraban una serie de mandos auxiliares a caballo entre los cabos y sargentos modernos. El Optio era el segundo al mando de la centuria.
Formaba en combate en la parte posterior de la unidad con el objeto de controlar a la tropa con un bastón acabado en una esfera.
El Cornicem o Bucinator transmitía las órdenes del Legado. El Tessarius era el furriel de la centuria (designaba las guardias, servicios y era el poseedor de la contraseña nocturna), en combate ayudaba al Optio. El Signifer llevaba el estandarte de la centuria al frente de ella. En combate se cree que se retrasaba a segunda fila.
La tropa legionaria componía el grueso de una legión. Tenemos dos tipos de legionarios (miles), los munifex (eran la mayoría) y los inmunes que no realizaban trabajos físicos en los campamentos o la guarnición. Solían ser especialistas (albañiles, guarnicioneros o soldados veteranos premiados por su buena conducta).
Los legionarios eran hombres jóvenes, entre 17 y 23 años, aunque la conscripción comprendía hasta los 46 años. Hay noticias de legionarios con 13 años y otros de 35.
La mayoría provenían del mundo rural y sus origines eran espurios, por lo que obtenían la ciudadanía romana en el momento del alistamiento. En la época de Augusto se exigía ser hombre libre para alistarse, pero ser romano no era un requisito necesario. Las unidades auxiliares se nutrían de tribus conquistadas que no gozaban de entidad legal romana. La estatura media debía de ser de 6 pies romanos (1,77 m.), pero la realidad era muy distinta y se aceptaban hombres de cualquier estatura. Los legionarios realizaban dos juramentos (sacramentum). Uno era de obediencia al Cónsul y el otro de fidelidad a su centuria “nunca abandonare a los camaradas para salvar mi vida, jamás abandonare mi puesto en la línea de batalla, excepto para recoger un arma, atacar al enemigo o salvar a un compañero”.
Los legionarios se agrupaban en el llamado contubernium, una unidad de 8 hombres que dormía, comía, se adiestraba y combatía en la misma hilera. La tienda de campaña del contubernio se llevaba en la mula del pelotón. Cada legión disponía de numerosos esclavos y era acompañada por una multitud de artesanos, comerciantes, prostitutas y familiares no legales (los legionarios tenían prohibido el matrimonio, pero era una practica autorizada extraoficialmente). Estas gentes se agrupaban fuera de los campamentos, en las llamadas cannabae.
El sueldo anual, en la época del principado de Augusto, era de unos 900 denarios anuales (un denario son 4 sestercios) para un legionario raso (miles). El tessarius y el Cornicen 1350 denarios, el Optio y el Signifer 1800 denarios, el Aquilifer 2700, un centurión 15.000 denarios y el Primipilus 60.000 denarios. De estas cifras se descontaban el equipo, la vestimenta, el entierro, los alimentos y una cantidad para la caja de la Legión. Es posible que pocas veces recibieran su salario integro. Al licenciamiento recibían una paga de 3.000 denarios y terrenos habitualmente pantanosos o poco productivos llamados granjas, como nos describe Tácito.
