Las legiones en la época de Augusto usaban líneas múltiples de batalla con reservas.
El ejemplo típico es la formación Triple Aciex con 4 cohortes en el frente, 3 detrás y otras 3 en la extrema retaguardia, formando un damero.
La primera línea de cohortes combatía, reforzada por la segunda, con la tercera realizando acciones de flanqueo o logísticas.
También se conocen despliegues en una, dos y hasta cuatro líneas, siendo estas formaciones adaptables. A veces las cohortes u otras subunidades, combatían separadas de sus legiones y eran llamadas vexillatio (destacamentos).
Cuando las centurias luchaban en orden abierto disponían sus filas al tresbolillo con un frente de 10 hombres (los contubernium de la centuria), aunque se podría duplicar o reducir este frente. Esta formación estaba destinada a romper la carga enemiga actuando como un rompeolas que dispersa al contrincante en múltiples direcciones.
Un legionario disponía de unos 2 metros cuadrados de espacio a su alrededor para la lucha. El frente de una centuria podía ser de unos 20 metros y el de una legión podía llegar hasta los 800 metros en una formación lineal.
En orden cerrado de combate se unían más las filas e hileras, dejando el espacio mínimo entre los legionarios. Este procedimiento se usaba para cargar sobre el enemigo. Las legiones eran flanqueadas en combate por sus cohortes auxiliares de forma habitual.
Los soldados romanos preferían luchar en terrenos amplios, llanos y secos para disponer de espacio de maniobra. Sus líneas de batalla no eran continuas, dejaban espacio entre centurias y cohortes para dar flexibilidad y no producir apelotonamientos que eran contraproducentes con la táctica manipular romana. La caballería y las tropas auxiliares solían cerrar estos huecos puntualmente.
La lucha a nivel del combatiente se centraba en el combate cuerpo a cuerpo con el enemigo, siempre apoyado por sus compañeros de armas en un ambiente controlado pero de naturaleza sangrienta. Los combates no solían ser muy largos y las filas de las centurias iban rotando según avanzaba el combate.
Las centurias avanzaban comandadas por sus centuriones colocados en la primera fila, ladeados en el costado derecho. El signifer avanzaba en la primera fila, centrado en el despliegue dirigiendo la formación. El optio y el tessarius iban detrás golpeando a los posibles remolones. La formación compacta marchaba marcando el paso con el fin de conjuntarse y darse confianza mutua. El golpeteo de los pilum contra los escudos y los gritos de desafío pretendían asustar al enemigo, habitualmente acostumbrado a la lucha individual.
La centuria avanza en formación hasta unos 25 metros del enemigo, a una orden del centurión, la primera fila lanza sus pilum para detener o desorganizar al enemigo.
Se ordena empuñar los gladius. Se progresa en formación, a doble velocidad y se llega al contacto. Los legionarios aprovechan el desastre provocado por las jabalinas para golpear con sus escudos y lanzar estocadas por el lado derecho, antes de ponerse de nuevo en guardia detrás de sus escudos.
El combate del soldado romano se basa en protegerse del ataque del enemigo detrás de su scutum, empujarle o golpearle con su borde o con el umbo para a continuación lanzar una estocada o apuñalamiento, exponiendo una pequeña parte de su brazo derecho, para acabar hundiendo su gladius en el cuerpo de su contrincante. Cuando la primera fila desfallece, el centurión toca su silbato, la segunda fila lanza sus pilum (en el caso de no haberlo hecho antes) para hacer retroceder a la primera fila enemiga, mientras entre las hileras corre la primera fila que es sustituida por la segunda. Este carrusel continúa hasta el desenlace final de la batalla. Estos choques de pequeñas unidades hacían retroceder y avanzar las líneas en enfrentamientos cortos, seguidos por periodos de calma, hasta que uno de los dos bandos era victima del agotamiento, la aniquilación o el pánico.
